永懷我祖，達其孝誠出自哪首詩？

永懷我祖，達其孝誠出自的《郊廟歌辭·周宗廟樂舞辭·咸順》。這句詩詞出自的《郊廟歌辭·周宗廟樂舞辭·咸順》。
下面是這首詩的全文：
萬舞咸列，三階克清。貫珠一倡，擊石九成。盈觴雖酌，靈坐無形。永懷我祖，達其孝誠。